LeRobot 프로젝트 소개
Hugging Face가 공개한 LeRobot 프로젝트는 PyTorch 기반의 실제 로봇 공학을 위한 최신 머신러닝 모델, 데이터셋, 도구를 제공하는 라이브러리입니다. 로봇 공학의 진입 장벽을 낮추고, 누구나 데이터셋과 사전 학습된 모델을 공유하고 활용할 수 있도록 하는 것이 목표입니다. LeRobot은 모방 학습(Imitation Learning)과 강화 학습(Reinforcement Learning)에 중점을 두고 있으며, 시뮬레이션 환경과 실제 환경에서 모두 사용할 수 있습니다.
또한, 인간의 시연 데이터를 포함한 사전 학습된 모델과 시뮬레이션 환경도 함께 제공합니다. 이 프로젝트는 사용자가 로봇을 직접 조립하지 않아도 다양한 시뮬레이션 환경에서 실험할 수 있도록 설계되었습니다. Koch 로봇팔(Robot Arm)과 LeRobot을 활용한 튜토리얼이 공개되어 있으며, 향후 저렴하고 효율적인 로봇을 위한 지원이 추가될 예정입니다.
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모델과 데이터셋 제공: 사전 학습된 모델과 인간 시연 데이터셋을 제공합니다. Hugging Face의 LeRobot 커뮤니티에서 LeRobot 데이터셋을 비롯한 다양한 리소스들을 확인할 수 있습니다.
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시뮬레이션 환경 지원: ALOHA, SimXArm, PushT 등의 다양한 시뮬레이션 환경에서 사전 학습된 정책을 평가하고 새로운 정책을 학습하도록 할 수 있습니다.
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로봇 조작을 위한 실제 환경 지원 예정: 저비용으로 고성능 로봇을 다룰 수 있도록 지속적인 업데이트가 예정되어 있습니다.
라이선스
LeRobot 프로젝트는 Apache 2.0 License로 공개 및 배포되고 있습니다.
LeRobot 커뮤니티 페이지
LeRobot GitHub 저장소
저비용 로봇팔 Koch GitHub 저장소
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