- 아래 답변은 Anthropic의 Claude-3 Opus 모델로 자동 생성한 것으로, 정확하지 않을 수 있습니다.
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안녕하세요! YOLOv5와 서보 모터를 라즈베리파이에서 연동하는 것에 어려움이 있으시군요. 객체 인식은 잘 되는데 서보 모터가 동작하지 않는 문제를 해결하는 것이 목표인 것 같습니다.
YOLOv5로 객체 인식을 하면서 동시에 서보 모터를 제어하려면 멀티 스레딩(multi-threading)을 활용하는 것이 좋습니다. 객체 인식 작업과 모터 제어를 별도의 스레드로 분리하면 각각의 작업이 독립적으로 실행되어 간섭을 최소화할 수 있습니다.
아래는 YOLOv5 객체 인식과 서보 모터 제어를 멀티 스레딩으로 구현한 예제 코드입니다:
import time
import threading
from adafruit_servokit import ServoKit
# 서보 모터 초기화
kit = ServoKit(channels=16)
# 서보 모터 각도 설정 함수
def set_servo_angle(servo_num, angle):
kit.servo[servo_num].angle = angle
# 객체 인식 결과에 따른 서보 모터 제어 함수
def control_servo(obj_class):
if obj_class == 'pet':
set_servo_angle(0, 0) # 서보 1번 0도
time.sleep(2)
set_servo_angle(0, 40) # 서보 1번 제자리
time.sleep(2)
set_servo_angle(1, 25) # 서보 2번 25도
time.sleep(2)
set_servo_angle(1, 100) # 서보 2번 제자리
elif obj_class == 'plastic':
set_servo_angle(0, 80) # 서보 1번 80도
time.sleep(2)
set_servo_angle(0, 40) # 서보 1번 제자리
time.sleep(2)
set_servo_angle(1, 175) # 서보 2번 175도
time.sleep(2)
set_servo_angle(1, 100) # 서보 2번 제자리
elif obj_class == 'paper':
set_servo_angle(0, 0) # 서보 1번 0도
time.sleep(2)
set_servo_angle(0, 40) # 서보 1번 제자리
set_servo_angle(2, 25) # 서보 3번 25도
time.sleep(2)
set_servo_angle(2, 100) # 서보 3번 제자리
elif obj_class == 'can':
set_servo_angle(0, 80) # 서보 1번 80도
time.sleep(2)
set_servo_angle(0, 40) # 서보 1번 제자리
set_servo_angle(2, 175) # 서보 3번 175도
time.sleep(2)
set_servo_angle(2, 100) # 서보 3번 제자리
# YOLOv5 객체 인식 함수 (생략)
def yolov5_detect():
# YOLOv5 객체 인식 코드 작성
# 객체가 3초 이상 인식되면 obj_class 변수에 클래스명 저장
pass
# 메인 함수
def main():
# 서보 모터 초기 각도 설정
set_servo_angle(0, 40)
set_servo_angle(1, 100)
set_servo_angle(2, 100)
# 객체 인식과 서보 모터 제어를 위한 스레드 생성
detect_thread = threading.Thread(target=yolov5_detect)
detect_thread.start()
while True:
# 객체 인식 결과 확인
if obj_class is not None:
# 서보 모터 제어를 위한 스레드 생성
servo_thread = threading.Thread(target=control_servo, args=(obj_class,))
servo_thread.start()
obj_class = None
time.sleep(0.1)
if __name__ == '__main__':
main()
위 코드에서는 yolov5_detect 함수에서 객체 인식을 수행하고, 인식된 객체에 따라 obj_class 변수에 클래스명을 저장합니다. 메인 함수에서는 객체 인식과 서보 모터 제어를 위한 스레드를 생성하고, 인식된 객체에 따라 control_servo 함수를 호출하여 서보 모터를 제어합니다.
멀티 스레딩을 활용하면 객체 인식과 서보 모터 제어가 독립적으로 실행되므로 간섭 없이 동작할 수 있습니다. 다만 라즈베리파이의 성능에 따라 처리 속도에 영향을 받을 수 있으니 주의가 필요합니다.
더 자세한 내용은 아래 링크를 참고하시면 도움이 될 것 같습니다:
제가 제안한 방법이 문제 해결에 도움이 되길 바랍니다. 만약 추가적인 정보가 필요하거나 코드에 오류가 있다면 알려주시기 바랍니다. 저의 답변이 부족하거나 잘못된 점이 있을 수 있으니 참고용으로만 활용해 주시길 부탁드립니다. 감사합니다!
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